Четко отследить историю происхождения тхэквондо как самобытного корейского традиционного вида боевого искусства, к сожалению, не представляется возможным. Однако бесспорным является тот факт, что история боевого искусства неразрывно связаны с историей человечества. Поскольку, с одной стороны, оно помогало бороться не только для поддержки своего рода и добычи еды в сложных природных условиях, а и существовало как цепь способов интуитивной самозащиты от стихийных бедствий и различных неожиданностей.
Следовательно, человеку свойственны инстинкт самосохранения и инстинкт сохранения своего рода, которые заставляют его сознательно или бессознательно прибегать к каким-то движениям своим телом. Деятельность человека не возможно представить без движений, потому что благодаря им обеспечивается развитие. Эта деятельность существовала с давних времён до наших дней. Следует считать, что часть телесных движений, в конце концов, развилась в систему самозащиты.
В процессе своего становления название от тхєген, тхоккори, субак, субёк, тхэккьон наконец сформировалось в тхэквондо.
Таким образом, история возникновения тхэквондо имеет много общего с историей возникновения корейского народа. Она начинается где-то за 50 тысяч лет раньше начала периода палеолита, на который и припадает возникновение корейской нации.История Кореи насчитует много веков, - отсюда имеем своеобразную культуру, частью которой и стал самобытный вид боевого искусства. Его сутью была не только тактика единоборства, а и целая система моральных норм жизни, глубокое содержание которых сформировалось в процессе многовекового развития. Вот таким образом можно растолковать возникновение и происхождение тхэквондо.

Давным-давно основой всех сфер деятельности были такие вещи первичной религии, как шаманизм итотемизм.
В то время в таких территориально-племенных образованиях, как Йонго в Пуйо, Мучон в Донгье, Донгменг в Когурё, Овольдже и Сивольдже в Махани и т.д. религия имела великое значение.
В то древнее время были в почёте ремесла, а одной из важнейших сфер жизни были развлечения.
Со временем, с ростом населённых пунктов, особое значение приобрели боевые искусства как метод физического и морального воспитания и охраны своей территории.
Обращая внимание на дух той эпохи, можно сказать, что в то время особенную роль в жизни общества играли соревнования по боевым искусствам, которые были разновидностью поклонения небесам. Обычно всё племя учило боевые искусства. Соревнования, на которых воины демонстрировали друг перед другом своё мастерство, было явлением достаточно распространённым.
Благодаря таким мероприятиям, которые происходили регулярно, возникли учения о здоровом образе жизни. Эти учения отшлифовались и систематизировались в процессе борьбы с быстрыми и сильными хищниками, у которых древние корейцы заимствовали элементы защиты и нападения.

Период Трёх государств характеризуется с одной стороны постоянными войнами между Когурьо, Пекче и Силла для объединение всего народа в единую державу и захват больших территорий с целью установления на них своего влияния, а с другой стороны, широкой популярности боевых искусств, ведь именно они помогали почувствовать себя единой нацией, прививали чувства сплоченности в борьбе с внешними врагам.
Все правители периода Трёх государств официально считались военноначальниками, больше этого, если взять во внимания тот факт, что в описаниях жизни великих людей прошлого о 87 из них пишется как о заядлых воинах, не трудно сделать вывод, что хозяевами страны были именно военные люди.
Условия того времени ускоряли возникновение военных отрядов, которые учили боевые искусства. Их типичным представителем можно назвать Сонбе в Когурьо и Хваранг в Силла. Есть некоторые причины считать, что их методом телесного и духовного совершенствования и объектом постоянного изучения было именно тхэквондо.

Известно, что культура королевства Когурьо в период Трёх государств была наполнена самобытным содержанием; на этот период приходится её расцвет. Когурьо закалялось в процессе постоянных войн с захватчиками, население этого сильного королевства было более воинственным, чем население соседних Силла и Пекче. Доказательством существования тхэквондо в то время служат жанровые картины в виде фресок в гробницах. А именно: на потолке одной из таких усыпальниц, которая находится в Хвандо-о-сон, и которая в своё время вместе с Кукнэ-Сон была превращена в центральный город Когурьо, изображены два юноши, которые стоят один напротив другого в боевой стойке. А ещё, на восточной и западной стенах храма Сомсиль-чхонг изображены элементы комплекса формальных движений тхэквондо. На восточной стене древней усыпальницы Тонг-сумё в городке Анак провинции Хвангхэдо, изображены сцены соревнований в этом боевом искусстве.
Вышеназванные факты свидетельствуют о том, что тхэквондо изучала большая часть населения Когурё.
Также для увеличения могущественности государства и укрепления управляющей власти была создана дружина Сонбэ, которую материально поддерживало государство и ещё обеспечивало всем необходимым их семьи. Именно поэтому можно считать, что тхэкьон как основа боевого искусства, занял достойное место в социальной жизни государства того времени.

Королевство Силла, которое находилось на самом юге Корейского полуострова, с самого начала своего образования не подвергалось не каким серьёзным нападениям со стороны враждебных сил, а поэтому сохраняло относительно здоровый образ жизни. Но в период Трёх государств происходило всё более заострение противоречий, что стало причиной более активного влияния развития боевых искусств со стороны государства.
Свой расцвет в масштабе всего государства приобрели занятия боевыми искусствами среди молодёжи. Одним из таких искусств стал субак, предок тхэквондо.
Субак и был одним из критериев отбора, выделения наиболее одарованных людей из общей массы; он давал возможность талантливым заявить о себе.
Кроме этого, ещё множество фактов указывают на достоверность существования тхэквондо в те далёкие времена. То, что в храме Пулькукса Кёнджу из камня вырублен монах в оборонительной стойке, наводит на размышления о том, что он приглашён защищать великого Будду.

Никаких документальных доказательств о распространении или популяризации тхэккён, что положил основу тхэквондо в этот период, не сохранилось. Однако, согласно с записями о жизни королевской семьи, боевым искусством периода Пэкче было загадочное единоборство под названием "супёктха". Не смотря на то, что до наших дней не дошло не каких записей о тхэккён, ясно, что с момента возникновения Пэкче как государства бесконечные войны увеличивали роль боевых искусств в жизни общества. Особенно, если в соседних Когурё и Силла культура, вероисповедование или даже язык были едиными, то не трудно догадаться, что и в Пэкче тхэккён получил широкое распространение.
Одним из реальных доказательств этого могут быть записи о соревнованиях Пхён-джон-хвэ, которые проводились в Пэкче, что, понятно, в первую очередь ассоциируется с тхэккён.

Тхэккён, что в какой-то мере уже сформировался в период Трёх Государств, приобрел ещё большей систематизации во времена династии Корьо. Много причин позволяют сделать вывод, что "тхэккён" как один из звеньев системы самосовершенствования шлифования навыков в боевом искусстве, имел особенную ценность среди военных людей. Тренировки стали коллективными, а приобретенные навыки можно было использовать в условиях реальных боевых действий.
Тхэквондо в записях периода Корьо называлось "субак" или "субёкхвэ", а из того, что его изучали как боевое искусство, можно уже сделать вывод, о значительном увеличении его значения в обществе. Есть свидетельства того, что человека, который хорошо владел "субёкхвэ", могли нанять в королевскую гвардию, его уважали, давали всевозможные льготы, и могли даже взять на государственную службу. Даже простые выходцы из народа могли получить должностное звание. Один из дворян того времени устраивал банкеты, на которых проводил соревнования среди самых сильных, а победителей щедро вознаграждал. Всё это происходило не просто из-за интереса, - для всех воинов "субак" был обязательным предметом для изучения, настолько важным, что за хорошие результаты и успеваемость в этом виде боевых искусств можно было получить специальное повышение по службе. Искусство "субёкхвэ" достигло высокого уровня своего развития, было распространено не только среди военных, а даже среди простых людей, стало видом спорта, достойным того, чтобы на соревнованиях присутствовал сам король, и было настолько важным для военных вообще, что от него зависело даже продвижение по службе.

В отличии от субёкхвэ периода Корьо, когда тренировки и соревнования были признаком в основном превелигионного класса, начиная с периода династии Чосон, этот вид боевого искусства стал массовым, то есть тренироваться и соревноваться уже могли и простые люди.
Согласно записям Тогук-ёджи-синрам, в городке Чакчи на границе провинции Чолладо и Чунчондо, каждый год на праздник Пэкджун проводились соревнования по субёкхвэ, на котором встречались люди из этих двух провинций. В то время субёкхвэ считался уже не боевым искусством, а скорее носил чисто спортивный характер.
Четырнадцатого года правления династии Чосон, согласно с королевским приказом, мастера Ли Ток Му и Пак Дже Ка написали книгу Муе-тобо-тонгджи, которая вошла в историю как самый старый сборник военных законов. В предисловии к четвёртому тому под заглавием "Искусство кулака" помещается описание основных приёмов тхэквондо. Кроме этого там пишется и о искусстве владения оружием. Для того чтобы получить военное звание или продвинуться по службе, нужно было во время соревнований победить больше чем трёх соперников, а сам император настолько интересовался этим видом спорта, что даже специально устраивал праздники, на которых соревновались военные, специализирующиеся на тхэквондо.
Со временем, внутренний строй страны приобрёл более чёткие формы, армия тоже перенесла конструктивные изменения, а с изобретением пороха и возникновения нового оружия систематичный интерес к субёкхвэ понемногу утих. А поэтому, другие боевые искусства также почти игнорировались, правители были втянуты в дворовые интриги и поглощены процессом управления страной, а учёные мужи и совсем не интересовались единоборствами, аж пока, в конце концов, на страну не напала соседняя Япония. Только после войны для того, чтобы не повторять жалких страниц истории, была проведена военная реформа, а боевые искусства стали изучать даже в регионах.
Однако, не успела новая система укрепиться, как после очередного нападения японские захватчики запретили спортивные праздники и даже народные гуляния. Тхэккён тоже не стал исключением, однако продолжал в тайне передаваться от одного мастера другому.
Одним из таких персонажей, которые поддерживали национальную традицию, были мастер Имхо и его ученик по имени Сон Дон Ки.
Как я уже говорил раньше, в период японской колонизации запрещались какие-либо организации, которые хоть как-то могли содействовать национальной консолидации, и только за то, что человек занимался тхэквондо, его могли даже казнить. Одним словом, тхэквондо того периода было в гонении.